科学好き者の日々

自走式の火星ローバーを作りました。

実際に走らせてみると、いろいろと問題が判ってきます。
２つの光学センサーを左右につけて障害物を検出しています。どちらのセンサーもＯＦＦなら前進、右がＯＮなら左ターン、左がＯＮなら右ターン、両方ＯＮなら後退としています。
イスの足のように細い障害物が両方のセンサーの中間にあると、どちらのセンサーもＯＮにならないので、どんどん前進してしまい、そのうちに障害物で自身が立ち上がってしまいそのうちに倒れてしまうことがあります。

ふーん！！姿勢を検知して前進をやめる必要がありそうです。
姿勢を検知するには加速度センサーを使えばいい訳ですね。

秋月電子で売っていたＡＤＸＬ３１１というアナログデバイセス社の２軸加速度センサーは１７５ｍＶ／Ｇの信号が得られます。

前に作ったＵＳＢ経由でＰＣに値を取り込むアダプターをつかって実際の値を読んでみます。

　　　下９０度の向き　　水平　　上９０度の向き
Ｘ軸　　２．９０　　　２．６０　　２．３０
Ｙ軸　　３．００　　　２．７０　　２．２４　

程度の値です。

Ｘ軸の値だけ取り込んで、値が２．４５（上４５度）以下になったときは後退するようにしてみました。

ところが常に後退をしてしまいます。
変だなぁ。。。。

マイコンに入る信号をオシロスコープで見てみます。
わっ！ノイズだらけです。モータからのノイズでセンサーの信号が埋もれてしまっています。

まずモータの両端にコンデンサーを入れてみます。。。。あまり効果はありません。
マイコンに入る前に積分回路を通してみます。かなり思い切って、１０ｋΩと１０μＦとしてみました。ノイズは軽減されました。

しかし、まだかなりの率で誤動作するようです。しかしこれ以上時定数を大きくするとセンサーの応答が悪くなってしまいます。

マイコン側で何回か測定して平均値をとるような平均化の処理を追加しました。。。。。。。まあＯＫでしょうか。

やれやれ、モータのようなノイズ源が近くにある場所でマイコンを使うのはいろいろと落とし穴がありますね。