車体の傾きを検出して、障害物に乗り上げて後傾になってしまったときは、いったん後退するというものです。
後退は２つある障害物センサー（光反射センサー）が両方ともＯＮとなったときにも、いったん後退するとしてあります。
２つの場合とも後退するので、どちらの理由で後退をしたのかが判りづらいのです。
やっぱり確認ランプをつけるか。
３つのセンサー動作中のＬＥＤを付けることにしました。
コントローラのＰＩＣ １６Ｆ８８は幸いにまだＩＯが残っています。
駆動用の電池は３．６Ｖのリチウムイオン電池です。
モータ駆動用のＩＣの東芝のＴＡ７２９１Ｐはコントロール系は４．５Ｖが必要なので、その部分とＰＩＣの電源はステップアップＤＣＤＣコンバータをつかっています。
ＬＥＤをそのＤＣＤＣコンバータ電源を使うとＤＣＤＣコンバータの許容電流を越えてしまいそうです。
ＰＩＣ側でシンク（吸い込み）駆動として、ＬＥＤ電源はリチウムイオン電池から直接とることにしました。
前から見て、右から加速度センサー、左障害物センサー、右障害物センサーです。