本体はタミヤのショベルドーザーというキャタピラー駆動のショベルカーの本体部分のみを使いました。
左右の駆動モーターコントロールは１２月３日の「ＤＣモータのコントロール基板」です。
電源はリチウムイオン二次電池で１１月２９，３０日の「リチウムイオン二次電池」です。
自走式にするには、センサーで障害物を検出しなければなりません。
センサーにはシャープの光反射型のＧＰ２Ｄ１２を使いました。千石電商で１つ７５０円です。これを右と左につけます。障害物があると、その距離によってアナログ電圧が変わります。２０ｃｍで１．３Ｖ程度のようです。
この左右のセンサーからの信号で次のようなアルゴリズムで動くようにしてみました。
左、右ともにＯＦＦ（障害物がない）のとき。。。前進
左に障害物があるとき。。。。。。。。。。。。。。右ターン
右に障害物があるとき。。。。。。。。。。。。。。左ターン
左、右ともにＯＮ（障害物がある）のとき。。。。後退
まあ！なんと単純な！！アルゴリズムですね。
マイコンはＰＩＣの１６Ｆ８８です。センサーからのアナログ信号をＡＤコンバートして、上記判定をします。
前進性能がいまいちでまっすぐに走りません（早い側のモーターを遅くする調整を必要とします）。スピードもあまりありません（モーター、ギヤの減速比を変える？）。が、一応、障害物を避けて自走します。
残念ながら、今年の火星ローバーコンテストに間に合いません。（１２月１日が本番でした）
また、小中学生が操縦者という規定にも当てはまらないので、出場はできません。
せめて、来年の試走会のとき、規定の技術コースを走らせてみましょうか。