トヨタのトランペットを吹くロボットとホンダのアシモがメダマです。
今年のロボット大賞を受賞した、ファナックの「２台のM-430iA のビジュアルトラッキングによる高速ハンドリング」も展示されていました。
アシモの開発の歴史をみると、２足歩行できるようになるまでに７年間もかかっています。
いまやオモチャのような２足歩行ロボットもあります。自作される人もたくさんいます。モーションを作るノーハウにアシモの技術が応用されているのでしょうか？
説明では「安定歩行を実現する３つの姿勢制御」として
床反力制御。。。床の凹凸を吸収しながら、足裏で踏ん張る制御。
目標ＺＭＰ（ＺｅｒｏＭｏｍｅｎｔＰｏｉｎｔ）制御。。。足裏で踏ん張りきれないときに、上体を倒れそうな向きに加速させ、姿勢を保つ制御。
着地位置制御。。。目標ＺＭＰ制御によって生じた上体をズレを歩幅によって調整する制御。
とあります。
うーん。やはり高度な制御をしています。