モータ２台を独立に正転・逆転させるコントローラです。
モータコントロールは東芝のＴＡー７２９１ＰというＩＣで定番のＩＣです。このＩＣは平均１Ａ、ピークで２Ａの負荷電流を流すことができます。マブチモータの一番安いＦＡ－１３０は０．５Ａですし、トルクの大きいＲＥ－２８０は０．６５Ａですので、十分使えます。
入力端子が２つあって、両方１（Ｈｉ）のときブレーキ、どちらかが１のとき正転（あるいは逆転）、両方０（Ｌｏ）のとき停止となっています。
ただ、負荷電圧（モータ電圧）は０～２０Ｖですが、ＩＣの動作電圧が４．５Ｖからです。
電源にリチウムイオン電池（３．６Ｖ）を使おうとおもっているので、そのままではＴＡー７２９１Ｐは動作しません。
しかたがないので、１．６Ｖを５Ｖに昇圧するＤＣＤＣコンバーターをつかいます。いろいろあるのですが、手持ちのセイコー電子のＳー８８２１を使います。これも６ピンのＳＯＴパッケージです。
リチウムイオン電池の充電用のＩＣ（リニアテクノロジーのＬＴＣ４０５４－４．２）と同一のユニバーサル基板への変換基板をつかいました。
コントローラはＰＩＣの１６Ｆ８８です。コントロールする信号は左右で４本あればいいので、８ピンの１２Ｆ６２９でも十分ですがほかのコントロールを予定しているので、余裕をとって１６Ｆ８８としました。
さて、出来上がった基板が下の写真です。
