科学好き者の日々

楽しい本を紹介してもらいました。
何森　仁著「パソコン数学博物館」東京図書　です。
ワードやエクセルを使って数学アートをつくります。

　　

上図はｆ（ｘ、ｙ）＝ｃｏｓ（ｘ^２＋ｙ^２）^１／２のグラフをエクセルで等高線図としたものです。ｘ、ｙともにー9.1から9.1までの範囲を0.7刻みの表にしています。

左側の図は右側の図に対してＸ軸が１０度遅れている？（でいいのかな？左目でみたようになっている）ように描いているので、両方の図を使うと立体視ができます。

右用の図を作って（左からでもいいが）コピーします。片側をグラフエリアの書式設定の３Ｄ回転からＸ軸の回転角を１０度ずらします。（エクセル２００７）

１０度は少々多いような気もします。。。（本ではマウスでコーナーをつかんで動かすとしています）がとにかく簡単に立体視の図が作れるのは楽しいですね。

上野の国立科学博物館で開催されている「大ロボット博」をみてきました。

　　

トヨタのトランペットを吹くロボットとホンダのアシモがメダマです。



今年のロボット大賞を受賞した、ファナックの「２台のM-430iA のビジュアルトラッキングによる高速ハンドリング」も展示されていました。

アシモの開発の歴史をみると、２足歩行できるようになるまでに７年間もかかっています。

いまやオモチャのような２足歩行ロボットもあります。自作される人もたくさんいます。モーションを作るノーハウにアシモの技術が応用されているのでしょうか？

説明では「安定歩行を実現する３つの姿勢制御」として
床反力制御。。。床の凹凸を吸収しながら、足裏で踏ん張る制御。
目標ＺＭＰ（ＺｅｒｏＭｏｍｅｎｔＰｏｉｎｔ）制御。。。足裏で踏ん張りきれないときに、上体を倒れそうな向きに加速させ、姿勢を保つ制御。
着地位置制御。。。目標ＺＭＰ制御によって生じた上体をズレを歩幅によって調整する制御。
とあります。

うーん。やはり高度な制御をしています。

千葉市科学館での「どきどきロボットショー」のお手伝いをしました。


大学のサークルで製作された２足歩行ロボットのショーです。

動かすにはどういう原理で動いているだとか、どういう命令を出すだとか、どうやって作っただとかの説明をしたあとで、。。。。
やっぱり、４体のロボットによるバトル！！をトーナメントで行い優勝ロボットを決めるというものです。
操縦者が一人足らず、そのピンチヒッター？として手伝うことになりました。



正直、あまりラジコンの操縦などはやったことがありません。

左右のスティックを使って操縦します。

１スティックの操作でモーション（動き）が連続的につけられています。がまだまだ複雑です。

１５分ほど、試しに操縦してみました。とりあえずはなんとか動かすことができるようになりました。

本番では。。。。。。やはり、なかなか思い通りには動かせません。残念ながら？敗退です。バトルは好きではないのですが、興奮もしますね。

２足歩行ロボットを自分でも作って練習してみるかなぁ。。。。。。。

自分の腕の未熟さを棚に上げて、スティックに配置されるモーションが、適切か？との疑問もあります。
左のスティックを前で前進、後ろで後退、右で右に、左で左に動きます。右のスティックを右で右旋回、左で左旋回、前で左スティックを右で右パンチ左で左パンチ、後ろで左スティックを右で仰向けからの起き上がり、左でうつぶせからの起き上がり
となっています。
旋回とパンチを逆にしたほうが使う頻度と判りやすさからいいように思いました。

１０の動作を８つのスティック動作で処理するのですから、どうしても同じようなスティックの動きで違った動作をさせることになり、操縦者を悩ませます。
人の技量によるのか、ハードを増やすのか、フールプルーフ設計の見せ所のようですね。（負け惜しみ！！）

昔（やだねぇ）「話の泉」というラジオ番組がありました。堀内敬三、サトウ・ハチロー、徳川夢声、渡辺紳一郎、春風亭柳橋などという人達が回答するクイズ番組ですが、「徳川１５代将軍を全部順に言う」などレベルの高い番組だったように記憶しています。

最近（といっても２００１年くらいから時々やっていて、２００５年からは毎月の放送になったようです）「新話の泉」として放送されています。出演は立川談志、毒蝮三太夫、山藤章二、嵐山光三郎、松尾貴史などの人達です。

今年２００７年は毎月「落語検定」なる視聴者へのクイズがありました。
１月から１０月まではなんとかできた（といっても、インターネットで調べてのことですが、また応募したわけではありません。）のですが、１１月の問題は、さすがにできませんでしたね。

内容は立川談志演ずる「落語ちゃんちゃかちゃん」に出てくる話の題名を当てるというものです。

火炎太鼓　
大工調べ　
らくだ　
長屋の花見　
黄金餅　
たがや　
三人旅　
船徳　
夢金　
あくび指南　
笠碁　
お血脈　
猫久　
明烏　
羽織の遊び　
小言念仏　
後生うなぎ　
孝行糖　
　
までは判ったのですが、実際は２２演目あるそうなのです。
残り４つの回答が本日の放送でやっとわかりました。

道具屋　
ろくろ首　
紫檀桜古木　
胡椒のくやみ　

残念！！

視聴者も２２全部正解はいなかったようですが、２１判った人は６人いたそうです。

すごいですねぇ。。。。

今日は科学の話ではないですが。。。。。

ロボット相撲の全国大会を見てきました。
会場は両国の国技館！！です。

　

国技館に来たのは初めてです。
「なるほどこれが桟敷席というものか」
指定席で桟敷ひとつを使うことができます。

試合会場は４つの土俵があり、２つを自立型、２つをラジコン型で使っています。

スピードが速いですね。１秒以内に勝負が決まってしまいます。またパワーもあって、相手を土俵外に跳ね飛ばして勝ってしまうものが多いです。
前にみた、地方大会よりやはり格段に優秀な力士たちです。

「うーん。これに勝てるようなものは簡単には作れないなぁ。。。。」
学生服を着た高校生がかなり参加しています。
また、女子もいますねぇ。。。。。

楽勝だったのに、勝負後ただちに停止できなくて（赤外線リモコンなどで、手動でただちに停止するという規定がある）反則負けになってしまったものもありました。センサーが壊れたのでしょうね。残念そうでした。

　

会場外では、２足歩行ロボット（腕立て伏せをしている）や紙飛行機の工作などもあって、子供たちに人気でした。

いつか出場できるでしょうか？そうとう本腰を入れないと駄目ですね。。。。。。

千葉市科学館では２２日から２４日までクリスマスバージョンです。
ボランティアの制服？はブルーのエプロンなのですが、この間は赤のエプロンです。希望者は「サンタ帽子」もです。

なかなか「サンタ帽子」などを被る機会はないので、被ってみることにしました。

ワークショップでの「どんぐりのやじろべい」もとんがり帽子とひげをつけてのサンタクロースバージョンです。

子供たちも冬休みになったそうです。

かぐやが定常運用となりました。

蛍光X線分光計と粒子線計測器は初期の性能がでていないようですが、その他の機器は初期性能が確認されたようです。１０ヶ月に渡って観測が進められるそうです。結果が楽しみですね。

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Ｖｉｓｔａは電源を切るのはシャットダウンではなくスリープが基本のようです。
しかし、視覚障害者用としては、勝手にスクリーンセーバが動いたり、スリープしたりは迷惑なのです。

スクリーンセーバーはコントロールパネルから個人設定　スクリーンセーバー　からなしに設定します。
電源の設定はコントロールパネルから個人設定　スクリーンセーバー　から　電源設定の変更　プラン設定の変更　のなかのディスプレイの電源を切るをなしに、コンピュータをスリープ状態にするをなしとします。

ところがこれだけでは、しばらくするとスリープ状態になってしますのです。
スリープ状態から戻るにはエンターキーを押せばいいのですが、なにもないときにエンターキーを押すのは不安ですよね。

プラン設定の変更　のなかで　詳細な電源設定の変更　まで行って、スリープのなかの次の時間が経過後スリープするをなしに、ハイブリッドスリープを許可するをなしに、次の時間が経過後休止状態にするをなしに設定しなくてはいけないようです。

また電源ボタンとＬＩＤのなかの「スタートメニュー」の電源ボタンの操作でシャットダウンを選べばＷｉｎｄｏｗｓキーからシャットダウンでエンターするとシャットダウンがデフォルトになります。

なかなか大変です。

ＸＰではコントロールパネルのなかの画面にスクリーンセーバーがあったので、個人設定を探すのに時間がかかってしまいました。
クラシックメニューのときは、置いてある場所も同じにならないものでしょうか？

椅子が壊れてしまいました。
１０年以上使っていましたので、まあ仕方ないですね。

この文も立って書いている始末です。

千葉市では椅子は有料の粗大ゴミです。
金額が１５ｋｇ未満　３７０円　１５ｋｇ～２５ｋｇ　７５０円です。

さて、この椅子は何ｋｇあるのだろう。どうして計ろうかな。。。

いいアイディアが浮かびました。
椅子を持って体重計に乗ります。椅子なしでの体重から差し引けば、それが椅子の重量です。

１３ｋｇのようです。

実にいいアイディアと悦にいっています。そんなの常識と言われそうですが。。。。。。