科学好き者の日々

秋月電子に通販で注文した、台湾のＧＷＳ社のラジコン用のサーボが届きました。

ＧＷＳ　ＮＡＲＯ／ＢＢ／ＪＲ　という超小型タイプ　トルク：０．８ｋｇ（４．８Ｖ）　重さ：８．８ｇ　スピード：０．１１秒／６０度（４．８Ｖ）で価格が１，３００円という安価なものです。
ロボットのコントロールをみて、試しに動かしてみようと思って購入してみました。



手前はコントロールのためのＰＩＣ　１２Ｆ６７５とＡＤコンバータに可変の電圧を与えるためのボリュームです。電源は写っていませんが、実験電源を使って５Ｖです。



繰り返しが２０ｍＳでパルス幅が１．５ｍＳのとき中央位置（０度）で、１ｍＳのとき−６０度、２ｍＳのとき＋６０度とアナログ的に滑らかに変わるようです。

ふーん、パルス幅変調（ＰＷＭ）か。。。。前にこまの回転機で作ったことがあります。
ソフトはＡＤコンバータでボリュームの位置を読んで、それに応じた幅のパルスを出すというもので、殆ど前の流用です。ハードも、先日光の速度測定に失敗した、レーザーポインターのものを流用です。

動きました！。。。。。ボリュームを回すと、それにつれてサーボもー６０度から＋６０度まで滑らかに動きます。ヒュッ、ヒュッという音は何の音でしょうか？内部構造を見ないと判りませんね。

さてそれで？。。。いまのところは特に目的はありません。

ＰＳｏＣ用のエバリュエーションボードにミニプログラマーを接続して、ライターとして使っています。



このエバリュエーションボードのＩＣソケットは丸ピンの２８Ｐスリムソケットです。ライターとして使うときは、差したり、外したりを繰り返す必要があります。（インサーキット・プログラミングをしていないのですね。）

そこでゼロプレッシャーソケットを買ってきて、取り付けてみました。

適当な基板が無かったので、スリム２８Ｐソケットの上に、普通の２８Ｐのソケットを乗せ、その上にゼロプレッシャソケットを乗せるという、小亀の上に親亀！！方式になってしまいました。



ちょっと格好は悪いのですが、便利に使えます。

このブログのアクセスカウンタをみていたら、今月の２５日に２２２のアクセスがあったことに気がつきました。

えーっ！どうしたの？

通常は一日２０アクセス程度です。まあお笑いくださるな。
一日８万アクセスという大人気の「きっこの日記」に遠くおよばない、細々ブログです。

それが、通常の１０倍（といっても２２２ですが）！！なのです。なんの事件が持ち上がったのでしょうか。。。

調べてみると「丸い虹」や「虹が丸く見える場所」など丸い虹に関するキーワード検索で来られたようです。
それも２５日の１９時〜２１時の間に集中しています。

この間に、みのもんたあたりが「丸い虹」をみると健康にいいとでも発言したのでしょうか？　　　まさかね。

どなたかお分かりのかた教えてください。

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フジテレビの「クイズ＄ミリオネア」１９：００〜１９：５７放送という番組で「半円形で知られる「虹」を、完全な円形で見ることが可能な場所は、次のどこ？」という問題がでたそうです。
司会はみのもんた！！

成程。。。教えてくださったかた、ありがとうございます。（２００７年２月７日追記）

真夜中の１２時にＷｉｎｄｏｗｓ　Ｖｉｓｔａが発売になりました。

なぜ、真夜中なのでしょうかね。秋葉原では８００人も集まって、相変わらずお祭りさわぎだったようですね？

機能強化は
１．Ｇｏｏｇｌｅに対抗して検索機能がアップしている
２．画面がキレイ
３．セキュリティの向上
などなど

ほかにも沢山ありそうですが、視覚障害者用としては、まだまだＸＰから変更する予定はありません。

まずスクリーンリーダがすぐに対応していないこと。
パソコンの高い能力が要求されていること。ＡＥＲＯ対応だと安くなったとはいえ１ＧＢのメモリーを必要とします。まして視覚障害者にはＡＥＲＯは不要なのですから。。。。

とはいえ、試してみないことには、お話にならないので、やってみます。

しかしながら、俺のＰＣはまだメモリー５１２ＭＢしかないのですよ。ＤＤＲのＳＤＲＡＭをいまさら５１２増設するのもねぇ。
ＣＰＵもアスロンＸＰの＋１７００だし。。。。
この際最新のＣＰＵにしてメモリーも１ＧＢにしますかね。

物欲がうずいてきます。結構物入りです。

ＮＨＫの「Ｇｏｏｇｌｅ革命の衝撃」をやっとみました。先週の日曜日の放映ですが、ビデオに撮っていたものを見る時間がなく今日になってやっと見たというわけです。

ホームページ改良業者が検索順位が１５位以下はサイトがないのと同じといっていました。
検索順位を上げるのに、商用のサイトは必死のようです。
このブログなどでも「科学好き者」という検索ワードで２位です。１位はトラックバックしてもらった「ひめナビブログ」という方です。まあ、商用ではなく楽しみに書いているブログですので、検索の上位にヒットするような対策はなにもしていません。「科学好き者」などという検索ワードで検索する人はいませんしね。

商用サイトで検索順位を上げるには、いろいろの対策をしないといけないようです。
キーワードを沢山盛り込むこと。
リンクを沢山貼ってもらっていること。
などが基本でしょうが、そのほかにも細かい工夫がありますね。

キーワードを沢山盛り込むために、白地に白い字で沢山のキーワードを書いて、人間には判らないが検索ロボットにはキーワードが沢山あるように認識させるなどの工夫？があったようですが、いまは逆にスパムとされて逆効果だそうです。

AdWords広告やYahooのオーバーチュア広告のような「キーワードを買う」対策もありますが、４０ドル/クリックのキーワードもあるのは驚きです。Ｇｏｏｇｌｅが儲かるわけですね。

意図してかどうかは別として、中国内からの検索と米国内からの検索で内容が違うという、情報操作ができてしまうのは恐ろしいことですね。

川崎市で開かれた「ＲＯＢＯーＯＮＥ」のテクニカルカンファレンスを見てきました。

１００名程度の出席者がいました。ＲＯＢＯーＯＮＥに関係する会社の技術宣伝のようなものですね。出席者は、ＲＯＢＯーＯＮＥの参加者や学校の先生？やメーカの人のようです。学生が半分以上だったのは、ちょっと心強い気がしました。

ＲＯＢＯーＯＮＥとは「二足歩行ロボットによる格闘大会」のようで、「アトムとプルートゥ」の世界ですね。

動きは「ぱらぱら漫画」のように、一つ一つの動きを記憶させて動くようです。ＤＴＭ（デスクトップミュージック）のＭＩＤＩの打ち込みのようなものでしょうか？（もっともどちらも俺はやったことがないので、能因法師なのですが。。。。）
センサーは加速度センサーで重力を検出して、自分で起き上がるなどのようですが、これからは多くのセンサーにより自立型となっていくのでしょうね。

価格はキットで安いもので、５万円高いもので２０万円ほどだそうです。う〜ん、簡単には手が出ない。。。
もっともサーボを安いもので５ヶ、高いものでは２０ヶも使っているのでは、しかたないでしょうね。
秋月の最近の広告では台湾製のラジコン用の安価なものを扱っているようです。今日の話ではラジコン用とロボット用では違う設計のようですので、使えないのかもしれませんが。。。

２足歩行ロボットのオリンピックを計画しているところもあるようです。人間の５分の１の大きさだそうで、例えば１００ｍ競争の代わりに５ｍ競争をするそうです。予選で各国代表を決めて、世界大会。。。。う〜ん、夢が広がりますね。

科学館などで、こども達が作っているところもあるようです。２０ｃｍ程度の大きさの２足歩行ロボットが、ラジオ体操をしたり、側転をしたり、ダンスをしたりするのをみるのは楽しいし、自分で作れたらもっといいでしょうね。予算あるかなぁ〜？

取り合えずは秋月のサーボをPICで動かしてみることにしますか。。。。

またエクセルの例題です。ちょっとしつこい？
エクセルでニュートン法で平方根を求めます。



ニュートン法は適当な初期値を選び、その値のところで曲線に接線を引いて、接線がＸ軸と交わる点をつぎの接線を引く値とする、というのを繰り返して、曲線とＸ軸との交点を求めようというものですね。
上の図は２の平方根を求めるため、曲線はＸ^２−２で初期値２から始まる様子です。



上の式のように曲線とその導関数が必要です。
２の平方根を初期値２で計算してみます。
ｎ＝１のｘ（ｎ＋１）のセルは=$C$3-($C$3^$C$2-$C$4)/($C$2*$C$3)として　初期値ー（初期値＾塁乗数ー求める数（＝２））/（塁乗数＊初期値）として１回目の計算がされます。
２回目からはこの値が基準ですので、ｎ＝２以降のｘ（ｎ＋１）のセルは=B6-(B6^$C$2-$C$4)/($C$2*B6)としています。Ｂ６が前のセルです。



収束の様子をグラフにしたのが下の図です。



同様にして、２の立方根を求めます。塁乗数を３にするだけです。ただし初期値が２のままでは収束しません。初期値を１にします。



収束の様子が下のグラフです。

またもやエクセルの例題です。
モンテカルロ法でπを求めます。
モンテカルロ法は、正方形に内接する円を考え、乱数で正方形内に任意の点を打ちます。



円の半径をｒとすると、円の面積はπｒ^２で正方形の面積は４ｒ^２ですので面積比は　π：４　となり、円の内側にある点の数（ｍ）と全ての点の数（ｎ）を数えれば、π/４＝ｍ/ｎ　からπが求まることになります。ここではｒ＝１とします。



表のＸ，Ｙは０〜１の乱数です。=RAND() の関数を使います。４行目〜６５５３６行目（エクセルの最大行）まで入力します。
Ｘ^２＋Ｙ^２を求めます。
円の中かどうかは　Ｘ^２＋Ｙ^２＜ｒ^２（＝１）　なら円の中ですので、判定結果の列に　=IF(E4<1,"",0)　を入れて円の外なら０を表示するようにします。（円の外の方が数が少ないので処理が早い）
判定結果の列の上に　=COUNT(F4:F65536)　で判定結果の列の４行目から６５５３６行目（エクセルの最大行）までにいくつ数字があるか数えます。これが円の外の数です。全体（６５５３３）から引けば円の中の数が求まります。円の中の数を全体で割って４倍するとπが求まります。

さて実行結果は
３．１４４６１４
３．１３７１６８
３．１４４０６５
３．１４９００９
３．１３８６９３
３．１４１３７９
などが得られました。

判定を「＜（未満）」としたのですが、線上はどうなるのかと「＜＝（以下）」の判定でやっても結果は変わりません。線上はそれほどはないのでしょうね。
再計算の処理時間は「＜」のとき７分４０秒なのが「＜＝」とすると１１分２５秒と処理時間が増えてしまいます。判定に時間がかかるのでしょうね。
また、外側を数えるのではなく内側を数えると１１分２４秒と処理時間が増えてしまいます。処理回数が増えるからでしょうね。

ちなみに、ＣＰＵはアスロンＸＰの＋１７００でメモリーは５１２Ｍです。