科学好き者の日々

ビッグサイトで開かれていた2009国際ロボット展を見てきました。



ものすごいスピードでワークを運んでいるロボットや正確に位置決めのできる目をもった組み立てロボットなど産業用のロボットでいっぱいでした。
ただほとんどはワークの形状が一定しているものを扱うもので、ワークをつかむチャッキング部分は単純そうです。
実は「火星ローバーコンテスト」のサンプル採取のためのサンプル取り込み機構の参考になるアイディアを探しにいったのです。



上の写真は4種類のワークを運ぶもので、4本のギザギザのついた棒でワークを挟むようになっています。
これなら形状が違う3種のサンプルを扱うことができるかもしれません。が作るのは難しそうです。
残念ながらあまり参考にはなりませんでした。



なかなか優美な「段ボール」で作られたロボット嬢です。両腕と頭がサーボモータで動くようになっています。
ちょっと作ってみたい気になりました。

１．起動
プログラム　Microsoft Office　Microsoft Office PowerPoint 2007　でエンターキーを押す。

２．新規作成（新しいスライド）
ホーム　新しいスライド（テーマを選ぶ）（alt　H　I　上下キー)
タイトルスライド（表紙）と本文用のスライドがある。新規作成ではタイトルスライドが一枚出ていて、新しいスライドからたとえばタイトルとコンテンツを選ぶ。
マウスで新しいスライドの中央をクリックすると２枚目以降はそのデザインになる。下矢印をクリックすると違うデザインを選ぶこともできる。
キーボードだと毎回デザインを選ぶ。

３．スライドの選択
左のウインドウ（アウトラインペイン）に表示されているスライドのサムネイルをクリックする。
または上下キーで選択する。マウスのホイールを回してもいい。

４．スライドの削除
ホーム　削除　から選択されているスライドが削除される。

５．必要ならテーマ（デザインテンプレート）を選ぶ
デザイン　テーマ（のなかのデザイン）を選ぶ(alt　G　H　上下キー）。

６．文字の入力
６．１　入力
クリックしてタイトルを入力やクリックしてテキストを入力と書かれたところをクリックするとカーソルがでる。
または上記場所をTABキーで選択すれば（上記クリックしてタイトルを入力はテキストボックスになっている）直接入力できるようになる。
入力が終わったら、スライドの入力エリア外をクリックするかESCキーを押す。
６．２　修正
再度入力するにはTABキーで入力エリアを選択して入力すると文末から追加入力される。
６．３　入力エリアの削除
入力エリアの削除はTABキーで選択して（マウスでクリックでもいい）、DELETEキーを押す。
６．４　テキストボックス
任意の場所に文字を書くには　挿入　テキストボックス　から横書きまたは縦書きテキストボックスを選び　マウスで始点から終点までをドラッグしてテキストボックスをつくる。
６．５　文字の修飾
文字の修飾（フォント、サイズ、色など）は文字を選択しておいて　ホーム　フォントのグループから設定する。
６．６　箇条書き
入力エリアには箇条書きが設定されている。入力してエンターキーで次の箇条書きになる。
該当の段落にカーソルがいる状態で、ホーム　リストのレベルを上げる（alt　H　AI）でインデントが加えられる。ホーム　リストのレベルを下げる（alt　H　AO）でインデントが減らされる。
箇条書きや段落番号をつけるには、複数段落を選択しておいて、ホーム　箇条書き（または段落番号）（alt　H　U　または　alt　H　N)　でエンターキーを押し、上下キーで書式を選ぶ。

７．クリップアートの挿入
挿入　クリップアート　でエンターキーを押すとクリップアートの作業ウインドウが出て、検索にカーソルがある。検索ワードを入れる。検索ボタンを押すと下に候補がでる。候補までTABキーで進んでエンターキーで確定すると、スライドにクリップアートが挿入される。
位置は方向キー（微妙に動かすにはコントロールキーと方向キー）、大きさはアプリケーションキーからのコンテキストメニューの配置とサイズで調整する。また、コンテキストメニューから最背面へ移動しておくと字の後ろに配置される。
削除はTABキーで選択して（マウスでクリックでもいい）、DELETEキーを押す。
再度作業ウインドウに入るには　alt　コントロール+TABキーで進む。
作業ウインドウを閉じるには再度　挿入　クリップアート　でエンターキーを押す。

８．ファイルから写真や図の挿入
挿入　図　から写真、図のファイルを選ぶ。
削除はTABキーで選択して（マウスでクリックでもいい）、DELETEキーを押す。
位置、大きさ、配置はクリップアートと同様。

９．オートシェイプの挿入
挿入　図形　から　オートシェイプを選び、マウスで始点から終点までをドラッグする。
オートシェイプに字を入れるには、TABキーでオートシェイプを選択しておいて、アプリケーションキー（右クリック）からのコンテキストメニューのテキストの編集でエンターキーを押すとカーソルが出る。テキストの編集の終了はスライドの入力エリア外をクリックするかESCキーを押す。
削除はTABキーで選択して（マウスでクリックでもいい）、DELETEキーを押す。
位置、大きさ、背面はクリップアートと同様。

１０．画面切り替えの設定
アニメーション　画面切り換え（alt　A　T）から方向キーで効果を選ぶ。（方向キーでフォーカスが当たっている効果がプレビューされる）エンターキーで確定する。
画面切り替えの速さでエンターキー、上下キーで速さを選ぶ。
すべてに適用のボタンを押すとすべてのスライドに効果が適用される。（押さないと今のスライドだけに効果が適用される）。
画面切り替えのタイミングはデフォルトのクリック時が普通です。
効果をやめるにはアニメーション　画面切り換え（alt　A　T）から方向キーで効果のなしを選ぶ。

１１．アニメーションの設定
アニメーション効果をつける文字や図を選択しておく。
アニメーション　アニメーションでエンターキーを押す。フェード、ワイプ、スライドインを上下キーで選び、エンターキーで決定する。
それ以外の効果は　アニメーション　アニメーションの設定（alt　A　C）からアニメーションの設定作業ウインドウを出す。
効果の追加ボタンから開始、強調、終了、アニメーションの軌跡から効果を選ぶ。効果が中央のウインドウに表示される。
下にある再生ボタンでエンターキーを押して効果を確認できる。またスライドショーボタンで現在のスライド以降の確認ができる。
なお作業ウインドウに入るにはalt　コントロール+TABキーで進む。
作業ウインドウを閉じるには再度　アニメーション　アニメーションの設定　でエンターキーを押す。
効果をやめるには、アニメーション　アニメーションでエンターキーを押し、アニメーションなしを選ぶ。
または、アニメーション　アニメーションの設定（alt　A　C）からアニメーションの設定作業ウインドウを出す。該当の効果を上下キーで選んで削除ボタンから効果をなくすことができる。

１２．スライドのコピー
表示　スライド一覧　としてスライド一覧表示とする。左右キーでコピー元スライドを選び　コントロールCでコピーし、コピー先のスライドに左右キーで移動して、コントロールVで張り付ける。選ばれているスライドの次に挿入される。
または、コピー元のスライドを選択しておいて　ホーム　新しいスライド　選択したスライドの複製　でコピー元の次にコピーされたスライドができる。

１３．スライドの移動
表示　スライド一覧　としてスライド一覧表示とする。左右キーで移動元スライドを選び　コントロールXで切り取り、移動先のスライドに左右キーで移動して、コントロールVで張り付ける。選ばれているスライドの次に挿入される。

１４．新規作成、保存、開く
ワード、エクセルと同じ。

１５．スライドショー
スライドショー　最初から　でスライドショーが始まる。
右キーまたは（左）クリックで進む。左キーまたは右クリック（またはアプリケーションキー）のコンテキストメニューの　前へ　でもどる。
途中でやめるにはESCキーを押す。

１６．配布資料の印刷
オフィスボタン　印刷　印刷ダイヤログ　のなかで印刷対象を下キーを押して配布資料とする。

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スライドマスター2007版

１．マスターをつくる
新規作成　ホーム　新しいスライドでタイトルスライドと通常スライドができる。

２．マスタースライドの修正
表示　スライドマスターで通常スライドを選ぶ。
２－１　図
挿入から図の挿入（背景に図をいれるときは書式から最背面を指定しておく）
スライド全体ならば背景のボタン（alt　M　G）から背景の書式設定で塗りつぶし（図またはテクスチャー）で図の挿入（ファイルボタン）から選択する。透過性を８０％位にして薄くする。すべてに適用のボタンを押す。
２－２　フォント
ホームからフォントなどを設定する。
２－３　フッター
スライド番号、日付と時刻、フッターは、挿入　テキスト　ヘッダーとフッター　から日付と時刻、スライド番号、フッターにチェックを入れフッターに必要な情報を書く。
タイトルスライドに表示しないときはタイトルスライドに表示しない　のチェックをいれるか、タイトルスライドのフッター表示エリアをDELETEキーで消す。
スライド番号を本文から１でつけるにはスライドマスターのページ設定からスライド開始番号を０にする。
２－４　その他マスターに入れたいテキスト
任意の位置にテキストボックスを作ってテキストを書く。
２－５修正の終わり
マスター表示を閉じるボタンを押す。

３．保存
保存はスライド２枚の状態で名前を付けて保存し、これを使いまわす。
または
名前を付けて保存でその他の形式からPOTX（テンプレート）として保存する。（保存場所がC:\Users\ユーザー名\AppData\Roaming\Microsoft\Templatesと分かりにくいが）この場合新規作成からマイテンプレートのなかのマスターを選ぶ。

最近下の歌を紹介されました。

もう遠くなってしまった青春を懐かしむ歌。このブログのテーマとは外れるのですが。。。。

http://www.youtube.com/watch?v=2Def8h3UJw8&feature=player_embedded

RGBフルカラーのLEDの点灯装置？を作ってみました。

分光器で光を分光してどんな成分があるのかをみるとき、LEDはRGBの各成分が比較的狭いのでわかりやすいかな思います。
ただ普通の白色LEDは青色のLEDと黄色の蛍光体をつかって白色にみせているので、色分布はブロードになります。ここでは赤、緑、青が1パッケージに入ったフルカラーのLEDを使います。

黒く丸いのはボリュームでPICの16F676のADコンバーターで8bitの値を読み取ります。
読み取った値に従った明るさにPWM制御で光らせます。
フルカラーでRGBそれぞれ独立に制御するので３つボリュームが必要です。

IOが出力3bit入力3bit必要で、いつも使っている8pinの12F675ではIOが足らず、14pinの16F676を使うことにしました。１つ140円です。

電源は4.5Vは欲しいのですが、このユニバーサル基板に載せる電池ホルダーのいいものが思いつかず、リチウム電池の2032用ホルダーに2016を二枚重ねて6Vとすることにしました。3端子レギュレータ(基板背面につけてある）で5Vにしています。

さてこれならば、各色256の強度変化を得られるので　256×256×256でパソコンの24bitフルカラーと同じ1700万色が表現されるはずなのですが。。。。。
残念ながら良くわかりません。明るすぎるのかも。。。
映像をきれいに表現するには「黒」のレベルが重要だそうです。この場合は全部点灯していない状態がLEDキャップの「白」ですからねぇ。

このLEDは赤、緑、青の光軸がずれているので、白のLEDキャップを被せないと全色点灯しても白に見えません。少し遠くから見る必要がありそうです。
LEDは秋月電子で販売しているOSTA5131A　80円です。

Windows７を視覚障害者がつかう研修会があり参加しました。

昼食付き3000円だったのですが、北風が寒い日で昼食付きは外に出る必要がなくて良かったですね。

総じてWindows７の感想は良かったですね。
「速い（Vistaと比較して）」「互換性が高い（Vistaで動くソフトは皆動く）」「拡大鏡が進歩した」「ユーザーアカウント制御の警告が少なくなった（Vistaと違ってレベルが選べる）」

なんだ、Vistaで駄目だったことが修正されただけですね。

「クラシックスタートメニューがなくなった」などVistaまでは辛うじてあった、旧OSとの互換はなくなったようです。

「XP互換」は64bit、メモリー４Gのマシンでは動いたようですが、もっと非力なマシンではものすごく遅いようでした。
これじゃ使えないよねぇ。

総じて「Vistaに比較して。。。」であって、しばらくはXPを使うという人もいるようでした。

スクリーンリーダーの開発者のお話を聞けたのが良かったと思いました。
マイクロソフトのお墨付きをもらうには64bitも動くことが必要なのだそうです。

今回のWindows７へのアップグレードは32bit版としましたが、そろそろ64bit版に乗り換えたくなりました。
しかしもう一台は置けないよなぁ。。。。。

SATAのケーブルを買いに行きました。

店に行くと、SATA2.5インチHDD用のUSB変換ケースが980円で売られています。これなら電源の心配もないので、即買ってきました。

さて、USB接続して、フォーマットします。できました。
PCに戻して、電源を入れると、GRUBのエラーは出ません！！

ほっとして、リカバリーの続きを始めます。
リカバリーのファイルコピーが終わりました。Windowsの設定が始まります。
と、突然電源が切れてしまいます。
「ん？」　やれやれ、あわててかバッテリーで動かしていました。バッテリー切れです。
ACアダプターをつないで、Windowsの設定を続けようとしましたが、途中からの再起動はできないようです。

また、最初からリカバリーを始めます。
やっとできました。
余計なアプリケーションが沢山ある最初の状態に戻りました。

余計なアプリケーションをアンインストールします。

やっとSP1のインストールにたどり着きました。

SP1になったところで、Windows７のインストールを始めます。

これは特に問題なく終了しました。

でも、2日がかりのインストールとなりましたね。

で、Windows７の使い勝手は？

ネットとOFFICE　PICとPSoCの開発環境をインストールしたのですが、Vistaよりは早くてストレスはあまりない位でしょうか？

XP互換のエミュレータに期待したいのですが、これの確認は未だです。

Windows７をインストールしました。

2年半前のVistaのノートパソコンです。メモリー１G,クロック1.1GというマシンでVistaには非力なのでしょうか、やはり遅くてあまり稼働率が良くないマシンです。
PSoCの講習会などに持っていって、プログラミングなどに使ったこともあるのですが、遅くて講義についていけないこともありました。（まあ、PSoCのデザイナーのインストール、アンインストールに時間がかかりすぎるのもあるのですが。。。。）

ともあれ、アップグレード版を購入して、さてインストールと思ったら、Vistaのサービスパックをインストールしていないといけないようです。
WindowsUpdateからサービスパックを持ってこようとしたのですが、何か足りないものがあるらしく、もってこれないのです。

今思えば、直接ダウンロードすればよかったのですが、Vistaを初期化してそれからサービスパックを当てることにしました。
実はリナックスのUBUNTUとデュアルブートにしてあるのですが、あまり使わないUBUNTUが先に立ち上がる設定で立ち上げのときにちょっと気をつかうマシンなのです。７にするのなら元に戻そうという気になったのです。

幸いというか当然ですが、リカバリーディスクは作ってあります。（今は自分でハードディスクのリカバリー領域からリカバリーディスクを作るのですねぇ）

で、ここでリカバリーを始めてしまったのです。
順調にいって、さて再起動というときに起動しないのです。

あれっ！！　GRUBのエラーと表示されます。リナックスのローダーのエラーです。リナックスのローダーでデュアルブートしていたのに、その領域をリカバリーで壊してしまったようです。

じゃあ、１CDリナックスで起動してハードディスクをフォーマットすればいいや。と思ったら、CD起動もできないのです。USBからもできません。みなGRUBのエラーになってしまいます。

しょうがないなぁ。。。ハードディスクを外してフォーマットすることにしました。2.5インチ用の外付けUSB変換ボックスがあるのでそれを使ってフォーマットしようというわけです。背面のねじを外して、キーボードの手前にあるハードディスクをそっと取り出します。

ありゃー、インターフェースがSATAです。持っている2.5インチ用の外付けUSB変換ボックスはIDEなのです。

変換ケーブルが必要です。。。。。明日買いに行こう。。。。

発振してLEDに流れる電流をみてみます。電流はLEDに直列に1Ωの抵抗をつなぎ、両端の電圧をオシロでみています。

　　

従来のベース抵抗　４７０Ωで２００ｍA程度が流れています。このLEDの絶対最大定格はパルス動作で１００ｍAでパルス幅は１０ｍS、DUTYは１/10となっていまが、実際のパルス幅は1μSにも足りないので、問題はなさそうです。

　　

もう少し明るくしたいと思い、ベース抵抗を小さくしてみました。１００Ωです。ピーク電流が２４０ｍA～４００ｍAまで変化します。

　　

思い切って３３オームまで小さくしてみます。電流は３００ｍA～５６０ｍA程度まで変化します。しばらく点灯させていましたが、特に問題はなさそうです。



このパルス毎の振幅変化はデジタルオシロでないとわかりません。下はアナログオシロでみたものですが、まったく捕らえられていません。デジタルでトリガーを最大パルス高よりちょっと低い点にして捕らえることができます。オシロとしては、なかなかいいですね。